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Perception? 단어의 뜻은 "감각" 을 의미한다. 흔히 AI ( None PC ) 를 표현한다는 것은 의도를 잘 표현하는 것을 의미한다. 여기서 의도를 잘 표현하기 위해서는 적절한 판단을 할 수 있어야하고, 이것은 판단을 위한 정보를 관찰하는 것으로 시작한다. 어떤 정보를 "관찰" 하느냐에 따라 판단의 결과가 달라질 수 있다. 이런 의미로 UE 의 AI System 은 "AI Perception" 을 소개하고 있다. 지금까지는 Perception 의 개념을 설명한 것이고 UE System 관점에서는 행동 양식을 결정하는 데이터가 "BT" 에 의존적이기 때문에 "정보" 를 수집하는 Perception 도 BT 와 연동되어 있다. 여기서 "관찰" 을 두 가지 관점으로 바라볼 수 있다. 첫 번째는 "즉..

"HTN" 은 Hierarchy Task Network 의 약어로 "HTN Planner" 는 현재 상황에서 가장 적절한 Decision 을 하기 위한 계획을 수립합니다. HTN 은 수 많은 TASK 로 구성되어 있으며 "HTN Planner" 는 복수 개의 Task 에서 가장 적절한 Task 들을 선택하여 계획 ( plan ) 을 세웁니다. 이는 Planning 방식으로 많이 알려진 G.O.A.P 과 비슷하지만 차이점이 있습니다. 용어 HTN 은 아래와 같은 추상화 된 개념을 가지고 있습니다. Plan : Task 들의 집합으로 목적을 달성하기 위한 작은 작업들의 집합입니다 Domain : 복수 개의 선언된 Task 들의 집합입니다. Plan 은 Domain 의 Task 로 구성됩니다 WorldStat..

Smart Object 를 처음 접하여 빠르게 개념을 이해하고 싶은 사람, 기억이 나지 않을 때를 위해 내용을 정리합니다. Smart Object 란? 상호 작용이 가능한 Object 를 정의하기 위한 데이터를 ( 행동 양식 ) 을 직접 지정하여, 외부에서 요청에 의한 미리 정의된 패턴 ( 행동 양식 ) 을 손쉽게 수행할 수 있는 도구 입니다. 동작의 흐름 Actor 에 Smart Object Component 를 추가하면서 시작됩니다. Smart Object Component 가 추가된 Actor 는 Smart Object 로써 동작할 수 있습니다. Smart Object Component 에는 Slot 의 개념이 추가됩니다. Slot 이란 위치를 기반으로 행동 양식을 직접 지정할 수 있는 데이터 포맷..

G.O.A.P ( Goal Oriented Action Planning ) 목적 ( 상태 ) 을 달성하기 위한 일련의 행동 ( 액션 ) 을 계획하는 Planner 입니다. 복잡한 FMS 없이 의사결정을 달성할 수 있어 확장하기 용이합니다. G.O.A.P 에서 사용되는 용어는 아래와 같습니다. Action : 상태를 변화하는 행위 Preconditions : 전제조건 Effects : 효과 G.O.A.P 의 Plan 이 수립되는 흐름은 아래와 같습니다. Init State → ( conditon ) Action ( → effect ) → ( condition ) Action ... → Goal 계획 방식은 "backward chaning search" 를 사용하는데 과정은 아래와 같습니다. Add the ..